Nació el 7 de julio de 1935. Su niñez, pobre y campesina, transcurrió en la antigua provincia de Las Villas. A los once años marchó a Morón, donde desempeñó multitud de oficios: lechero, dependiente, vendedor ambulante y otros. A mediados de abril de 1957 el joven Roberto se incorporó a la guerrilla en la Sierra Maestra. A partir de ese momento se le conocerá por "El Vaquerito". En los primeros tiempos realizó trabajos de mensajero y después fue soldado de la Columna 1, comandada por Fidel Castro. En julio de 1958 se le confirió el mando de hombres. La Invasión lo tuvo entre sus filas, y llegó a ser el jefe del Pelotón Suicida de la Columna 8 Ciro Redondo. El 30 de diciembre de 1958, a pocas horas de la victoria, en la batalla de Santa Clara, de un balazo en la cabeza, cayó el joven héroe. El Che, en voz baja, resumió su dolor en frase bien elocuente: "Me han matado cien hombres".